Villers-sur-Semois est un village de Gaume, sur la rive droite de la Semois, dans la commune d'Étalle. Son église Saint-Martin, perchée sur un tertre, passe pour l'une des plus vieilles de la province de Luxembourg, et cache sous son autel une pierre romaine sculptée de dieux. Au XVIIIe siècle, un maître de forges y devient seigneur et bâtit un château. En août 1914, un villageois y cache le drapeau d'un régiment français anéanti à Rossignol.