Ancienne commune rattachée à Bouillon en 1977, Bèlvau en wallon, citée au XIIe siècle sous la forme Bellam uallem, la « belle vallée ». Devenue commune du canton de Bouillon sous le régime français en 1795, elle fut un temps réunie à Noirefontaine avant de retrouver son autonomie. Le village, autour de son église Saint-Lambert, fait partie du réseau Combes et Clochers.